カスタムチャンネルURLを設定するのに、登録者数の要件等あった気もしますが早速手順を説明します。
PCブラウザよりyoutube.comへアクセスし、右上よりYouTube Studioを開きます。

左上のハンガーボタンよりカスタマイズを開きます。
基本情報のタブに移動しカスタムURLの項目が表示さるていれば、設定が可能です。
提案されるカスタムURLは末尾がチャンネルネームを含む文字列で構成されています。
提案のURLを変更したい場合は、チャンネル名のほうを変更し一度公開し直すことで修正が可能でした。
提案されているURLをどちらか選ぶ、または文字を追加して公開ボタンを押します。
するとこのような画面です。
変更ができないと示されてますが確定後、カスタムURLの削除ボタンが表示されるようになります。
削除ボタンにかんしては未検証です。
以上、YouTubeのチャンネルURLにカスタムURLを設定する手順でした。
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